发那科(FANUC)数控系统指令和报警编号手册

一、操作指令

1、地址表格:

地   址 释        义 最小到最大之数量
O 程序编号 0001——9999
N 段之编号 0001——9999
G 动作模式 00——99
XYZ 工作轴 0.001——99999.999(毫米)
0.0001——3937.0078(英寸)
R 圆之半径 0.001——99999.999(毫米)
0.0001——3937.0078(英寸)
IJK 刀与圆中之距离 .001——99999.999(毫米)
0.0001——3937.0078(英寸)
F 进刀速度 1——15000毫米/分
S 主轴旋转速度 1——5000转/分(跟据机床定)
M 开关控制 00——99
HD 补偿编号 01——32(64,100,200)
PX 停留时间 0——99999.999秒
P 子程序编号或段之编号的指定 0001——9999
L 执行子程序或钻孔的次数, 00——99
PQR 钻孔是之变数

2、段的跳过指令

    当在段之前加上符号“/”及开动此动作效能按钮时(OPTIONAL BLOCK SKIP)此段指令将不被执行。

二、功能

G功能是由地址G加上资料两位数值之数码以组成的指令,而不同资料之数值之数码则代表不同指令。

G指令之功能大至分为两种

(一)、G指令只有效于其出现之一段中,而无效于其他。

(二)、G指令一经执行便有效至别一G指令出现为止。

1、G指令功能表

组别 G指令 功     能
01 G00 位置快速移动指令
G01 直线切削指令
G02 顺时圆弧切削指令
G03 逆时圆弧切削指令
00 G04 暂停指令
G09 精密角位切削指令
G10 补偿值设定,工作零点补偿值设定
17 G15 取消极坐标指令
G16 设定极坐标指令
02 G17 指定X、Y平面
G18 指定Z、X平面
G19 指定Y、Z平面
06 G20 英制单位输入
G21 公制单位输入
04 G22 软体行程极限“开”
G23 软体行程极限“关”
00 G28 归回机械基准原点
G29 从机械原点到指定点
G30 归回第二、第三及第四机械原点
G31 跳段指令
07 G40 刀具补偿取消
G41 刀具左方向补偿
G42 刀具右方向补偿
08 G43 刀具长度正方向补偿
G44 刀具长度负方向补偿
G49 刀具长度补偿取消
00 G45 刀具位置增加一倍补正值
G46 刀具位置减少一倍补正值
G47 刀具位置增加二倍补正值
G48 刀具位置减少二倍补正值
G52 设定局部坐标系
G53 设定机械坐标系
11 G50 比例“关”
G51 比例“开”
14 G54 第一工作坐标系设定
G55 第二工作坐标系设定
G56 第三工作坐标系设定
G57 第四工作坐标系设定
G58 第五工作坐标系设定
G59 第六工作坐标系设定
00 G60 单方向位置移动
15 G61 精密角位切削指令
G64 正常切削指令
00 G65 商户巨指令单次呼叫
12 G66 商户巨指令模式呼叫
G67 商户巨指令呼叫取消
16 G68 座标旋转
G69 座标旋转取消
09 G73 高速步进钻削循环(啄法钻孔)
G74 左螺纹攻丝循环(攻牙)
G76 精搪孔循环(精密搪孔)
G80 取消73、74、76、81至89之指令
G81 钻孔循环(直法钻孔)
G82 盲孔钻孔循环(直法钻孔)
G83 步进钻孔循环(啄法钻孔)
G84 右螺纹攻丝循环(攻牙)
G85 铰孔循环(搪孔)
G86 搪孔循环(搪孔)
G87 反搪孔循环(反向搪孔)
G88 手动退刀盲孔搪孔循环
G89 盲孔铰孔循环
03 G90 设定绝对坐标系
G91 设定相对坐标系
00 G92 设定工作坐标系
05 G94 速度以每分钟所进刀之距离计算
G95 速度以每转所进刀之距离计算
10 G98 在完成钻孔后返回原来之高度
G99 在完成钻孔后返回指定点R之高度

三、M功能

M功能是由地址M加上资料两位数值之数码以组成的指令,而M功能多为开关之用。

M指令 功    能 备  注
M00 程序暂停 *
M01 程序任意停止 *
M02 程序完结 *
M03 主轴顺时针旋转
M04 主轴逆时针旋转
M05 主轴停止 *
M06 自动换刀 *
M07 切削“雾”开
M08 切削“油”开
M09 切削“雾”及切削“油”关
M19 返回主轴零点 *
M30 程序输送完结 *
M98 呼叫副程序
M99 副程序完结 *

注:此附号“*”之密码只有于其出现之段,别的则继续有效。而其他之M功能因每机械之要求不同,代表的意思也不同,所以不在这谈。

FANUC操作系统警报表

警报类别

ALARM  CLASSIFICATION

警报编号

ALARM  NO

1、程序错误(P/S ALARM)

PROGRAM   ERROR

000——199
2、绝对脉冲密码器警报(APC)

ALARMS  ON  THE  ABSOLUTE  PULSE  CODER

310——348
3、伺服器警报

SERVO  ALARMS

400——447
4、超越行程警报

LVERTRAVEL  ALARMS

510——541
5、发那科 PMC 模式 L/M警报

ALARM  IN  FANUC  PMC  MODEL  L/M

600——605
6、过热警报

OVERHEAT ALARM

700——704
7、电脑系统警报

SYSTEM  ALARM

910——998

注:本警报表只作参考。

编  号 内       容
000 在输入某些参数(PARAMETER)之后,必须重新输入电源,请关机。
001 TH警报(纸带上模行的小孔数量与其代表意思之小孔数量不相同),请更换纸带。
002 TV警报(纸带上此段之小孔数量为单数),此警报只效于TV CHECK 开启后,请更换纸带。
003 输入之资料数值大过电脑最大之容许数值
004 在某段开始输入资料时,附号“-”或数值在无任何指令下使用。
005 在指令之后并无适当的资料跟着,而跟着的是别一个指令或附号“-”,(EOB)
006 错误输入附号“-”,附号加在某些不能用些附号“-”之指令之后,或是用了两个或多个附号“-”。
007 错误输入小数点,(小数点加在某些不能用小数点之指令之后,或是用了两个或多外小数点)。
009 输入无效之字
010 使用无效之“G”指令。(此警报发生在操作上使用某些无功能之“G”指令。
011 进刀速度(FEEDRATE)不适当或并无指定在程序内。
015 在命令某些轴移动时,轴之数量多于同时控制轴
021 在圆弧切削命令下,圆弧之工作轴不包括在选择之平面上G17、G18、G19
029 在H/D中,补偿值太大。
030 在刀具长度补偿或刀具半径补偿中,H/D之编号太大
033 在刀具补偿C(CUTTER  COMPENSATION  C)中,不能决定或计算出交会点。
034 在G02或G03指令下,执行刀具补偿C(CUTTER  COMPENSATION  C)之开始或取消。
035 在刀具补偿B(CUTTER COMPENSATION B)取消形式中出现G39,或不在补偿面中补偿。
036 在刀具补偿中出现G31
037 G40之平面不在刀具补偿B(CUTTER COMPENSATION B)之平面上,在刀具补偿C(CUTTER COMPENSATION C)中改变平面G17、G18、G19
038 超越切削(OVERCUT)在刀具补偿C(CUTTER COMPENSATION C)中发生,因为圆弧之开始点或终点与圆弧中心相同。
041 超越切削(OVERCUT)在刀具补偿C(CUTTER COMPENSATION C)中发生。
044 G27至G30其中一个指令用在钻孔功能(CANNED CYCLE)内。
046 返回第二、第三及第四机械基准点之指令上,错误指定第二、第三及第四点。
059 在外部程序找寻中,找不到所指定的程序编号。
060 在段编号的找寻中,找不到所指定的段编号。
070 电脑记忆容量不足
071 在程序编号的找寻中,找不到所指定的程序编号,或找不到指定的指令。
072 电脑贮存之程序数量多于63或(附加功能)125个。
073 此程序编号已被用过。
074 程序编号在1至9999之外
076 在呼叫副程序(M98)或呼叫巨指令(G65)中无P指令。
077 副程序呼叫副程序中,已达三或五次。
078 在M98、M99、G65或G66中,P指令的程序编号或段编号,在找寻中找不到。
079 贮存程序与纸带内容不配合。(校对程序下发生)
085 当使用ASR或读带器/打带器输入资料在电脑时,发生超越误差(OVERRUN),同位误差(RARITY)或资讯段误差(FRAMING);输入资料之位元数量(NO OF BITS)或波特率(BAUD RATE)错误。
086 当使用读带器/打带器输入资料在电脑时,读带器/打带器上之预备信号(DR)关闭
087 当使用读带器/打带器输入资料在电脑时,电脑输出停止信号,但仍有超过10个字输入电脑。
090 未能正常地返回机械基准点,因为返回机械基准点的点与机械基准点太近或速度太慢。
092 在某轴使用G27指令时,该轴未返回机械基准点。
094 在程序再开始中,P指令未能指定。(在程序中断后,座标系统曾被更改或设定)
095 在程序再开始中,P指令未能指定。(在程序中断后,外部工作座标补偿值曾被更改或设定)
096 在程序再开始中,P指令未能指定。(在程序中断后,工作座标补偿值曾被更改或设定
097 在程序再开始中,P指令未能直接使用。(在开启电源后,紧急停止后或警报(P/S 94至97)后,并无自动操作之执行。
098 在电脑开动后,紧急停止后,未有返回机械基准点便执行程序再开始,所在在程序再开始时会先找寻G28。
099 在完成找寻程序再开始之后,用简单手控资料输入(MDI)执行移动指令。
100 参数(PARAMETER)中,PWE=1。更改PWE=0及按RESET
101 在编程或更改/重写程序内容时,电源被关闭。此警报发生后请更改“参数(PARAMETER)”中的PWE=1,然后按DELET按钮及同时开电源。以上做法会取消电脑记忆中的所有程序。
110 在固定之小数点显示中,绝对值超过最大之容许数值。
111 在巨指令(MACRO)计算中之结果,超过最大容许数值(-232至232-1)
112 在计算中,某数除以零(包括TAN90º)
113 此功能不能用在巨指令(MACRO)中。
114 1、不能指定之H指令,指定在G65指令中。(巨指令A(MACRO A)

2、指令格式错误

115 在指定变数(VARIAVLE)中,没有指定其数值。
116 1、在指定变数(VARIAVLE)内有禁止P之使用之指令(巨指令A(MACRO  A)

2、在左方的变数(VARIAVLE)之代入计算中此代入法禁止使用

118 在“括号”使用之次数中,超过最多使用次数。
119 1、在“平方根”(SQRT)或BCD指令中存在“负数”。巨指令A(MACROA)

2、在“平方根”(SQRT)存在负数,或在BCD指令存在负数及在BIN指令中存在不是0至9之数值。

122 在呼叫“巨指令”(MQCRO)模式中,重复指定。
123 “巨指令”(MQCRO)之控制指令在使用
124 DO—END 不以1:1存在。
125 格式错误
126 在DO n 中,n 不制定在1≤n≤3
127 数控(NC)及“巨指令”(MACRO)的指令被搅乱。
128 在“转位”(BRANCH)指令中之段编号指定不在0至9999。或找不到段编号
129 在“条件设定”(ARGEMENT DESIGNATION)中,使用了不许使用之指令。
141 刀具补偿中开启“比例”(SCALING)G51
142 比例(SCALING FACTOR)不在1至999999中
143 比例后,移动量,座标值或圆弧半径超过最大值。
144 在座标旋转面及圆弧面或刀具补偿平面互不相同。
148 自动强迫减速功能(AUTOMATIC OVERRIDE DECELERATION)超越合理设定范围内之角度。请参阅“参数”编号213
150 刀具组(TOOL GROUP)编号超过最大容许值。
151 加工程序中之刀具组未有设定。
152 在一个刀具组内之刀具数量超过最大数量。
153 在程序指定之刀具组未有输入在T指令之贮存内。
154 当没有刀具组指令时,有H99或D99指令。
155 在加工程序中,M06及T指令不符合在使用中之刀具组。
156 在刀具使用中,程序开始时,没有P及L指令。
157 刀具组之数量超过最大容许数量。
158 刀具生命(TOOL LIFE)设定过外。
159 在加工进行中关闭电源
199 指令中使用了不能使用的字。
310 要求手动返回X轴之机械基准点
311 X轴之APC通讯错误
312 X轴之APC超过指定时间错误
313 X轴之APC资讯段错误
314 X轴之APC同位错误
315 X轴之APC脉冲失误警报
316 X轴之APC电池之电压减至低水平,所以资料不能保持。
317 X轴之APC电池之电压已经在必须更换电池之水平。
318 X轴之APC电池之电压已到必须更换电池之水平。(包括电源关闭)
320 要求手动返回Y轴之机械基准点
321 Y轴之APC通讯错误
322 Y轴之APC超过指定时间错误
323 Y轴之APC资讯段错误
324 Y轴之APC同位错误
325 Y轴之APC脉冲失误警报
326 Y轴之APC电池之电压减至低水平,所以资料不能保持。
327 Y轴之APC电池之电压已经在必须更换电池之水平。
328 Y轴之APC电池之电压已到必须更换电池之水平。(包括电源关闭)
330 要求手动返回Z轴之机械基准点
331 Z轴之APC通讯错误
332 Z轴之APC超过指定时间错误
333 Z轴之APC资讯段错误
334 Z轴之APC同位错误
335 Z轴之APC脉冲失误警报
336 Z轴之APC电池之电压减至低水平,所以资料不能保持。
337 Z轴之APC电池之电压已经在必须更换电池之水平。
338 Z轴之APC电池之电压已到必须更换电池之水平。(包括电源关闭)
340 要求手动返回第四轴机械基准点
341 第四轴轴之APC通讯错误
342 第四轴之APC超过指定时间错误
343 第四轴之APC资讯段错误
344 第四轴之APC同位错误
345 第四轴之APC脉冲失误警报
346 第四轴之APC电池之电压减至低水平,所以资料不能保持。
347 第四轴之APC电池之电压已经在必须更换电池之水平。
348 第四轴之APC电池之电压已到必须更换电池之水平。(包括电源关闭)
400 X、Y、Z轴超负荷之讯号开启
401 X、Y、Z轴的速度控制之预备讯号(VRDY)关闭
402 第四轴超负荷之讯号开启
403 第四轴的速度控制之预备讯号(VRDY)关闭
404 在电源开启时,位置控制预备讯号(PRDY)关闭当速度控制预备开启,或速度控制预备(VRDY)开启而位置控制预备讯号(PRDY)关闭。
405 位置控制系统错误。因为电脑(CNC)或伺服系统(SERVO SYSTEM)有故障而不能完成返回机械基准点重新开始操作手动返回机械基准点。

 

 

410 在X轴停止时,位置误差数值超过设定数值。
411 在X轴移动时,位置误差数值超过设定数值。
413 X轴误差记录数值超过32767,或DA转换器之速度指令在-8192至9191之外,此警报发生于不正确设定。
414 X轴之数字伺服系统(DIGITAL SERVO SYSTEM)发生错误,错误资料会输出在自我检查(DGNOS)编号720
415 在X轴之数字执行移动时,某速度指定超过511875单位/秒。此警报发生于不正确之CMR设定。
416 X轴之脉冲密码器之位置测试系统有问题。
417 在X轴输入下某条件下,便会发生此警报:

1、在马达系列之“参数”(PARAMETER)编号8120之设定在指定范围之外。

2、马达之旋转方向之“参数”(PARAMETER)编号8122内之设定不是适当的设定数值(111或-111)。

3、马达之速度回馈脉冲/转之数量(NO OF VELOCITY FEEDBACK PULSES PER ROTATION)之“参数”(PARAMETER)8123内之设定是不适当之设定数值(零或以下)。

4、马达之位置回馈脉冲/转之数量(NO OF POSITION FEEDBACK PULSES PER ROTATION)之“参数”(PARAMETER)8124内之设定是不适当之设定数值(零或以下)。

420 在Y轴停止时,位置误差数值超过设定数值。
421 在Y轴移动时,位置误差数值超过设定数值
423 Y轴误差记录数值超过32767,或DA转换器之速度指令在-8192至9191之外,此警报发生于不正确设定。
424 Y轴之数字伺服系统(DIGITAL SERVO SYSTEM)发生错误,错误资料会输出在自我检查(DGNOS)编号721
425 在Y轴之数字执行移动时,某速度指定超过511875单位/秒。此警报发生于不正确之CMR设定。
426 Y轴之脉冲密码器之位置测试系统有问题。
427 在Y轴输入下某条件下,便会发生此警报:

5、在马达系列之“参数”(PARAMETER)编号8120之设定在指定范围之外。

6、马达之旋转方向之“参数”(PARAMETER)编号8122内之设定不是适当的设定数值(111或-111)。

7、马达之速度回馈脉冲/转之数量(NO OF VELOCITY FEEDBACK PULSES PER ROTATION)之“参数”(PARAMETER)8123内之设定是不适当之设定数值(零或以下)。

8、马达之位置回馈脉冲/转之数量(NO OF POSITION FEEDBACK PULSES PER ROTATION)之“参数”(PARAMETER)8124内之设定是不适当之设定数值(零或以下)。

430 在Z轴停止时,位置误差数值超过设定数值。

 

431 在Z轴移动时,位置误差数值超过设定数值
433 Z轴误差记录数值超过32767,或DA转换器之速度指令在-8192至9191之外,此警报发生于不正确设定。
434 在Z轴之数字执行移动时,某速度指定超过511875单位/秒。此警报发生于不正确之CMR设定。

 

435 Z轴之数字伺服系统(DIGITAL SERVO SYSTEM)发生错误,错误资料会输出在自我检查(DGNOS)编号722
436 Z轴之脉冲密码器之位置测试系统有问题。
437 在Z轴输入下某条件下,便会发生此警报:

1、在马达系列之“参数”(PARAMETER)编号8120之设定在指定范围之外。

2、马达之旋转方向之“参数”(PARAMETER)编号8122内之设定不是适当的设定数值(111或-111)。

3、马达之速度回馈脉冲/转之数量(NO OF VELOCITY FEEDBACK PULSES PER ROTATION)之“参数”(PARAMETER)8123内之设定是不适当之设定数值(零或以下)。

4、马达之位置回馈脉冲/转之数量(NO OF POSITION 其顿FEEDBACK PULSES PER ROTATION)之“参数”(PARAMETER)8124内之设定是不适当之设定数值(零或以下)。

440 在第四轴停止时,位置误差数值超过设定数值。
441 在第四轴移动时,位置误差数值超过设定数值
443 第四轴误差记录数值超过32767,或DA转换器之速度指令在-8192至9191之外,此警报发生于不正确设定。
444 第四轴之数字伺服系统(DIGITAL SERVO SYSTEM)发生错误,错误资料会输出在自我检查(DGNOS)编号723
445 在第四轴之数字执行移动时,某速度指定超过511875单位/秒。此警报发生于不正确之CMR设定。
446 第四轴之脉冲密码器之位置测试系统有问题。
447 在第四轴输入下某条件下,便会发生此警报:

1、在马达系列之“参数”(PARAMETER)编号8120之设定在指定范围之外。

2、马达之旋转方向之“参数”(PARAMETER)编号8122内之设定不是适当的设定数值(111或-111)。

3、马达之速度回馈脉冲/转之数量(NO OF VELOCITY FEEDBACK PULSES PER ROTATION)之“参数”(PARAMETER)8123内之设定是不适当之设定数值(零或以下)。

4、马达之位置回馈脉冲/转之数量(NO OF POSITION FEEDBACK PULSES PER ROTATION)之“参数”(PARAMETER)8124内之设定是不适当之设定数值(零或以下)。

510 X轴正方向超越行程
511 X轴负方向超越行程
520 Y轴正方向超越行程
521 Y轴负方向超越行程
530 Z轴正方向超越行程
531 Z轴负方向超越行程
540 第四轴正方向超越行程
541 第四轴负方向超越行程
600 发生不合理指令引致中止
601 发生PMC  RAM同位错误
602 发生PMC串列传输(SERIAL TRANSMISSION)错误
603 发生PMC  WATCH DOG 错误
604 发生PMC  ROM 同位错误
605 储存在PMC内之阶梯(LADDER)内容已超过。
700 主线路板(MASTER  PCB)过热
704 主轴过热
910 RAM同位错误(低元位)。更换主线路板
911 RAM同位错误(高元位)。更换主线路板
912 数字伺服之共用RAM之同位错误(低)
913 数字伺服之共用RAM之同位错误(高)
914 数字伺服之本地RAM之同位错误
920 WATCH  DOG 警报,更换主线路板
930 CPU 错误,(不正常中止)更换主线路板。
940 当电脑面对任何下列条件,便会发生此警报:

1、数字伺服系统(DIGITAL SERVO SYSTEM)之线路板功能不善。

2、电脑虽是多于两轴之控制,但第三轴(或第四轴)之线路板并无安装。

3、主线路板用作类比伺服(ANALOG SERVO)

950 保险丝割断警报。更换+24E=FX14保险丝
998 ROM同位错误

 

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