三菱机器人如何通过PLC控制选择程序？

问题：

我这边三菱机器人的控制器CR750-D，PLC是Q系列通过CC-link通信三菱机器人的控制器。想通过PLC来选择三菱机器人走哪个程序，按照三菱机器cc模块的手册上的程序写了一段以及设置ok，但是一直报错L4140.
有没有懂三菱机器人的，帮个忙看一下。

了解一点三菱RV系列的机器人，跟R系列PLC走多CPU通讯，先复位程序号，然后把要执行的程序号写给机器人。以上请参考。给你几张PLC梯形图程序截图参考一下吧。